Mark Milley och Valerij Gerasimov möttes i statsrådets representationsherrgård Königstedt i Vanda.
Enligt det ryska försvarsministeriet handlade mötet främst om att förbättra kommunikationen och minska risken för incidenter under militära operationer.
‒ Under mötet diskuterade befälhavarna frågor av gemensamt intresse, bland dem hur riskerna för incidenter och militära aktiviteter ska minimeras. Mötet var konstruktivt, uppger ministeriet.
Enligt nyhetsbyrån AP är amerikanska baser i Centralasien en fråga som ligger högt på USA:s militära agenda.
USA vill grunda baser i Centralasien för att kunna övervaka och bekämpa möjliga terrorhot i Afghanistan efter sitt tillbakadragande från landet.
Ryssland är den dominanta regionala makten i Centralasien och har uttryckt ett entydigt motstånd mot tanken.