Enligt amerikanska militärkällor skadades minst 25 soldater.
Attacken skedde på lördag kväll, sa president president Joe Biden. Han anklagar Iranstödda grupper för attacken, och sa att förövarna kommer att ställas till svars.
– Vi vet att attacken utfördes av radikala Iranstödda militanta grupper som är verksamma i Syrien och Irak.
Biden sa också att USA ”kommer att fortsätta sitt åtagande att bekämpa terrorism”.
Jordanien fördömde på söndagen ”terroristangreppet” mot militärbasen vid gränsen mot Syrien – ett område som ligger alldeles intill gränsen.
Jordanien säger sig samarbeta med USA då det gäller att bekämpa terrorism. Tidigare under söndagen sa en talesman för den jordanska regeringen att attacken var riktad mot en amerikansk bas i Syrien i gränsområdet, och inte på jordansk mark.
Våldet mot civila i Gaza har lett till starka negativa reaktioner i Mellanöstern
Läget i Mellanöstern har trappats upp efter den islamistiska organisationen Hamas blodiga attack mot Israel den 7 oktober.
Israels motattacker i Gaza har lett till mer än 26 000 döda. Efter att Israels krig mot Hamas på Gazaremsan inleddes har amerikanska trupper i Irak och Syrien utsatts för drönar- och robotattacker på sina baser.
USA ger Israel sitt stöd. Det stora antalet döda i Gaza – de flesta kvinnor och barn – har väckt utbredd ilska i Mellanöstern och gett impulser till våld mot både amerikanska och israeliska intressen i regionen.
USA har de senaste månaderna slagit till mot mål i Irak, Syrien och Jemen för att svara på attacker mot amerikanska styrkor i regionen och för att avskräcka iranskstödda huthi-rebeller från att fortsätta att hota kommersiell sjöfart i Röda havet.
Källor: Reuters, AP, AFP.