Besöket i Ovala rummet är en tradition och en del av den fredliga överlämningen av makten.
Men för fyra år sedan struntade Trump i traditionen och lät bli att bjuda in Biden till Vita Huset efter att ha förlorat mot honom.
Både Trump och Biden verkade vara på gott humör när de skakade hand med varandra. Och Trump försäkrade att övergången kommer att bli så smidig som den bara kan bli.
Biden gratulerade Trump och sa att han ser fram emot en smidig övergång.
”Tack så mycket”, sa Trump. ”Politik är tufft. Och det är, i många fall, inte en särskilt trevlig värld. Men det är en trevlig värld i dag och jag uppskattar det väldigt mycket.”
De två presidenterna gick bland annat igenom inrikes- och utrikespolitiska frågor, inklusive vad som händer i Europa, Asien och Mellanöstern.
Melania Trump tackade nej
Också Trumps hustru Melania var inbjuden till Vita Huset, men hon hade tackat nej.
Vanligtvis brukar den första damen vara värd för sin efterträdare på övervåningen i residenset medan presidenten och den tillträdande presidenten träffas i Ovala rummet.
I ett uttalande sa Melania Trump att ”min mans återkomst till Ovala rummet för att påbörja övergångsprocessen är uppmuntrande, och jag önskar honom stor framgång”.
Det var första gången sedan Bidens och Trumps valdebatt i juni som de två träffades.
Det var Bidens dåliga prestation i den debatten som ledde till att demokraterna började pressa honom att hoppa av och låta en annan kandidat ta sig an Trump.
Elon Musk följde med Trump
Trump träffade också republikanska ledare under sitt besök i Washington DC. Trump möttes av stående ovationer när han anlände till mötet på ett hotell i staden.
”Visst är det fint att vinna? Det är fint att vinna. Det är alltid trevligt att vinna”, sa Trump. ”Representanthuset gjorde mycket bra ifrån sig.”
Enligt en Trump-medarbetare har miljardären Elon Musk följt med Trump till Washington.
Trump har utnämnt SpaceX-ägaren till en rådgivande roll för regeringseffektivitet i den nya administrationen.
Musk har tillbringat mycket av sin tid på Mar-a-Lago, Trumps egendom i Florida, och deltagit i diskussioner när den tillträdande Trump-administrationen förbereder sig för att ta över efter Bidens.
En del ser nu Musk som den näst mest inflytelserika figuren i Trumps omedelbara närhet efter Susie Wiles, som har utsetts till Trumps stabschef.