Underhusets ledamöter godkände det omdebatterade förslaget med 23 rösters marginal 314–291. Frågan har splittrat alla partier och behandlas som en samvetsfråga.
Ledamöterna i underhuset behövde därför inte följa någon partilinje och fick rösta som de ville.
Härnäst ska överhuset ta ställning. Ledamöterna i överhuset är för det mesta inte folkvalda och kan inte stoppa lagförslag som godkänts av det folkvalda underhuset, men de kan framtvinga ändringar eller fördröja ikraftträdandet.
Enligt lagförslaget kan en patient i England och Wales få dödshjälp av läkare om hen har högst sex månader kvar att leva.
Ärendet måste godkännas av två läkare och av en panel bestående av en psykiater, en socialarbetare och en erfaren jurist.