Den första bilden av jorden, kallad Hello, World, visar Atlantens vidsträckta blå yta inramad av en glöd från atmosfären när jorden skymmer solen. Gröna norr- och sydsken syns vid vardera polen.
Jorden framstår vara upp och ner, med västra Sahara och Iberiska halvön synliga till vänster och den östra delen av Sydamerika till höger.
Nasa har identifierat den ljusa planeten längst nere till höger som Venus.
Astronauterna har berättat att de har varit ”klistrade vid fönstren” och tagit bilder.
Befälhavaren Reid Wiseman var tvungen att kontakta kontrollcentret i Houston för att fråga hur man rengör fönstren eftersom astronauternas entusiasm att se ut i rymden har gjort dem smutsiga.
De fyra astronauterna sköts natten till torsdagen finsk tid upp från Kennedy Space Center i Florida på en tio dagar lång rymdfärd.
Rymdkapseln Orion är nu på en bana som kommer att föra besättningen runt månens bortre sida och tillbaka igen. Det är första gången sedan år 1972 som människor färdas till månen.
På dag sex väntas astronauterna befinna sig drygt 400 000 kilometer från jorden. Så långt ut i rymden har ingen människa någonsin färdats förut.